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2021 미니드론 자율비행 경진대회 '드론좌'팀 금상 수상 상장.jpg

서경대학교 컴퓨터공학과 조영완 교수와 재학생 3인으로 구성된 드론좌(팀장 안준헌, 팀원 김선진, 천수빈)()대한전기학회(회장 김철환)가 주관한 ‘2021 미니드론 자율비행 경진대회’(이하 경진대회) 리그A에 출전해 금상을 수상했다.

 

이번 경진대회는 대한전기학회가 주최하는 제52회 하계학술대회 행사 중 하나로 지난 715() 오후 강원도 평창군에 있는 용평리조트에서 열렸다.

 

이번 경진대회 리그A는 상용 드론인 ‘DJI’사의 ‘TELLO’드론을 이용한 자율비행 미션 수행 대회였다. 상하좌우 위치와 앞뒤 거리가 변경되는 장애물을 3번 통과하여 정해진 경로를 따라 목적지로 이동하는 등의 자율비행 미션을 수행하였고 본선에 오른 11개 팀 중 3위에 올라 금상을 수상했다.


미래 산업 전반에 걸쳐 유용하게 활용될 드론에 대한 국내외 연구와 관심이 확산되고 있는 가운데 본교 교수와 재학생들로 구성된 드론좌팀의 이번 경진대회 수상은 본교 학생들의 전공 역량과 대학 경쟁력이 뛰어나다는 것을 방증하는 것이며 그 같은 역량과 경쟁력을 높이는 데에는 커리큘럼이 바탕이 되었다고 할 수 있다. 경진대회에서 우수한 성적으로 입상한 드론좌3인의 학부 재학생들을 만나 대회에 참가하게 된 계기와 수상 소감, 도움이 되었던 학교수업, 경진대회를 준비하고 참가하면서 겪었던 어려움은 무엇이었고 어떻게 극복했는지, 향후 계획은 무엇인지 등에 대해 들어보았다.

 

인터뷰: 서경대학교 컴퓨터공학과 드론좌


서경대학교'드론좌'팀.png

좌측부터 컴퓨터공학과 안준헌 학우(18학번), 컴퓨터공학과 김선진 학우(17학번), 컴퓨터공학과 천수빈 학우(18학번)

 

- 안녕하세요, 자기 소개 부탁드립니다.

 

안준헌 : “안녕하세요. 컴퓨터공학과 18학번 드론좌팀장 안준헌입니다.”

김선진 : “안녕하세요. 컴퓨터공학과 17학번 드론좌팀원 김선진입니다.”

천수빈 : “안녕하세요. 컴퓨터공학과 18학번 드론좌팀원 천수빈입니다.”

 

- 먼저 대회 수상을 진심으로 축하드립니다. 소감 한 말씀 부탁드릴까요?

 

안준헌, 김선진, 천수빈 : “감사합니다. 팀원들과 지도교수님 모두 대회기간 내내 밤낮 할 것 없이 열심히 대회에 몰두하여 준비한 것이 좋은 결과로 이어진 것 같습니다.”

 

- 팀명이 굉장히 인상적인데 누구의 아이디어이고 어떤 의미가 있나요?

 

천수빈: “저의 아이디어입니다. 인기 걸그룹 브레이브걸스가 포기하지 않고 꾸준히 활동을 해서 좋은 성과를 얻어 멤버마다 ‘~가 붙은 별명이 있는데 우리 팀도 성실하게 공부하고 준비하여 수상으로 이어지길 바라는 염원을 담아 드론좌라고 이름 붙였습니다.”

 

- 이전에 경진대회나 공모전에 참여한 경험이 있나요?

 

안준헌 : “로봇스터디원들과 조를 이뤄 임베디드 소프트웨어 경진대회에 참여했었습니다. 이 대회에는 휴머노이드 부문, 웹 운영체제 부문 등 다양한 부문들이 있는데, 제가 조장을 맡았던 팀은 휴머노이드 부문에 참여를 해서 영상 처리, 로봇 제어와 관련된 이론들을 공부하고, 2족 보행 로봇을 이용해 주어진 미션을 수행하기 위한 기술 보고서를 작성하였지만, 아쉽게도 예선에서 탈락을 하였습니다. 또한 작년에도 같은 드론 경진 대회에 참여를 했었는데, 당시에는 팀장이 아닌 팀원으로 참여해서 은상을 수상했던 경험이 있습니다.”

 

김선진 : “올해 초에 같은 과 학생들과 K-Hackathon 대회에 나간 적이 있었습니다. 비록 수상을 하진 못했지만 앱 개발을 하며 많은 전공 공부가 되었고 제가 실생활에서 필요하다고 생각한 어플을 개발하는 과정이 있었기에 상당히 재밌던 대회인 기억이 있습니다. 현재는 임베디드 소프트웨어 경진대회 휴머노이드 부문을 준비 중입니다. 본선에 통과한 상태이고 휴머노이드를 다루며 보행 제어 및 영상처리 개발 과정에 있습니다.”

 

천수빈 : “이전에 한이음 ICT멘토링 대회에 QR코드를 활용한 주차시스템 개발이라는 주제로 참여한 경험이 있습니다. 이때의 경험이 드론대회에서 요구하는 알고리즘 설계 능력과 영상처리 기술 향상에 도움이 된 것 같습니다.”

 

- ‘미니드론 자율비행 경진대회를 어떻게 접했고 참여하게 된 계기가 무엇이었나요?

 

안준헌 : “팀원들은 모두 제가 소속된 조영완 교수님의 연구실에서 진행하는 로봇스터디원들입니다. 저는 작년에도 이 대회에 팀원으로써 참여를 했던 경험이 있고, 팀원들도 로봇스터디에서 배운 영상 처리 기술들을 백번 활용할 수 있는 대회에 참여하고 싶어 하여 함께 팀을 꾸려 참가하게 되었습니다.”

 

- 참여한 미니드론 자율비행 경진대회에 대한 간단한 소개 부탁드립니다.


2021 미니드론 자율비행 경진대회 사진.jpg  


김선진 : “미니드론 자율비행 경진대회는 ‘TELLO’라는 미니드론을 제공받아 대회 측에서 제공하는 여러 미션들을 수행하는 대회입니다. 대회 측에서 제공하는 워크샵과 코딩테스트를 성실히 수행하고 MATLAB이라는 언어를 학습하여 미니드론을 원하는 목표대로 비행시키는 것이 대회의 방향성입니다. 로봇의 안정적인 비행 그리고 높은 정확도의 영상처리가 이 대회의 중점사항이었습니다.”

 

- 경진대회를 준비하고 참여하면서 겪었던 어려움은 무엇이었고 어떻게 극복했는지 말씀해 주세요

 

안준헌 : “대략 4월 초부터 7월 중순까지 3개월 정도의 준비기간이 있었습니다. 주최측에서 제공한 맵을 보고 직접 만들어 함께 제공받은 드론을 띄워보면서 진행을 했는데, 아무래도 드론의 크기가 작다보니 많이 흔들리고, 링으로 사용한 천이 너무 얇아서 영상 처리를 하는 과정에 어려움을 겪었습니다. 이 부분에서 작년에 참여했던 경진대회 경험을 바탕으로 팀원들과 함께 회의를 진행하면서 문제점을 빠르게 파악할 수 있었고, 영상 처리 과정에서 발생할 수 있는 오차들을 고려하여 문제점을 개선한 알고리즘을 작성하였습니다.”


- 경진대회를 통해 무엇을 얻었다고 생각하시나요?


'드론좌'팀 단체사진.jpg


안준헌 : “대회에 참여하여 개발을 진행하면서 겪는 많은 어려움들을 혼자서 해결하려고 하면 시간도 오래 걸릴 뿐더러, 잘 해결되지 않는 경우가 많습니다. 하지만 팀원들과 문제에 대해 이야기를 나누다 보면 의외로 쉽게 해결되는 경우가 많았습니다. 또한 문제를 해결하는 데 그치지 않고, 더 나은 알고리즘을 개발하기도 했습니다. 이러한 과정을 통해 팀워크에 대한 중요성을 깨달았고 팀워크를 강화할 수 있는 능력을 배울 수 있었습니다.”


김선진 : “평소 코딩에 흥미를 붙이지 못하고 막연하게 전공이기 때문에 하고 있다는 느낌을 많이 갖고 있었는데, 이번 대회를 통해 코딩에 흥미를 붙이고 개발자라는 꿈을 갖게 되었습니다. 이번 대회 덕분에 다른 공모전에도 관심을 갖게 되었고 미래를 향해 한 발 전진하는 계기가 되었습니다. 또한 팀원들과 좋은 경험을 했고 훌륭한 사람들과 좋은 관계를 맺게 돼 매우 행복합니다.”


천수빈 : “대회 전날, 학교에서 밤을 새며 준비하는 과정에서 팀워크와 조장님의 리더십을 배울 수 있었습니다. 너무 지치고 힘들었을 것 같은데 리더로서 문제점들을 해결하는 모습에 많이 감동하였습니다. 또한, 난제를 만났을 때 팀원들과 함께 머리를 맞대고 브레인스토밍을 하며 여러 가지 시도를 하는 과정에서 문제해결 능력을 많이 키운 것 같습니다.”


- 수상에 도움이 되었던 학교 수업이 있었나요?


안준헌 : “김진헌 교수님의 영상처리수업이 도움이 되었습니다. 드론을 제어하기 위해 기본적으로 필요한 색상 값을 이용하고 영상의 잡음을 제거하는 등 링을 검출하는 영상처리 알고리즘을 작성하는데 많은 도움이 되었습니다.”


김선진 : “드론대회에서 사용했던 MATLAB 언어가 파이썬과 비슷한 부분이 상당히 많아서 김재현 교수님의 파이썬 프로그래밍과목이 상당히 도움이 되었습니다. 또한 영상처리와 비행 코드 작성 과정에서 그에 맞는 데이터구조와 알고리즘이 필요했는데 손용락 교수님의 자료구조와 알고리즘과목이 많은 도움이 되었습니다.”


천수빈 : “링의 넓이 측정이나 임계값을 설정할 때 수학적 요소가 필요했습니다. 거리에 따른 링의 넓이 측정과 임계값이 정확해질수록 깔끔하게 영상처리가 되는 것을 확인할 수 있었습니다. 이때 박태룡 교수님의 공학수학과목이 많은 도움이 됐습니다.”


- 경진대회 수상 경력자로서 입상을 꿈꾸는 서경대학교 학우들에게 조언 한 마디 부탁드립니다.


안준헌 : “대회 참여에 대한 막연한 두려움을 갖고 계신 분들이 많을 거라 생각합니다. 저 또한 처음에 그랬고요. 그런 분들께 저는 일단 지금 함께 수업을 듣고 있는 동기들과 조그마한 주제를 정해 스터디부터 시작해 보라고 말씀드리고 싶습니다. 학과 내에서 진행 중인 스터디 그룹에 참여하는 것도 좋습니다. 이렇게 스터디 활동을 진행하면서 스터디 주제와 관련된 분야에 대한 공모전이나 대회가 열리면 참여하는 것도 좋은 방법이라고 생각합니다.”


김선진 : “위에서 언급한 것처럼 저는 전공이기에 단지 매달리고 있었을 뿐 자의로 전공 공부를 해본 적이 없었습니다. 그렇지만 이번 공모전을 준비하면서 전공에 흥미를 붙이게 된 것처럼 서경대학교 학우분들도 자신이 직접 무언가를 준비하고 해결해 나가는 공모전 혹은 프로젝트를 시도하고 경험해 본다면 많은 것을 얻게 될 것이고, 자신의 미래에 많은 도움이 될 것이라고 생각합니다.”


천수빈 : “경진대회를 통해 그동안 다룰 기회가 없었던 드론을 접하게 되어 너무 좋았습니다. 서경대학교 학우분들께서도 드론대회뿐만 아니라 여러 가지 활동을 통해 취업에 도움되는 스펙도 쌓고 좋은 경험 많이 해보셨으면 좋겠습니다. 드론과 로봇에 관심이 있으신 분들은 로봇스터디에 참여하시는 것을 추천 드립니다.”


- 앞으로의 계획이나 목표에 대해 말씀해 주세요.


안준헌 : “참여했던 지난 대회들과 이번 대회를 통해 얻은 경험들을 토대로 현재 개발하고 있는 졸업 작품도 잘 마무리 하고, 개인 및 팀 프로젝트를 꾸준히 진행하며 실력을 쌓아 제가 원하는 분야에서 계속해서 발전하는 개발자가 되는 것이 목표입니다.”


김선진 : “대회에서 수상한 좋은 경험을 쌓았고 이를 기반으로 다른 여러 대회에서 수상하는 것이 목표입니다. 다들 인공지능과 임베디드 분야에 관심이 많은 학우들이기에 앞으로도 위 학문과 관련된 방향으로 나아갈 것 같습니다. 현재 저는 다른 로봇스터디 인원들과 참여한 임베디드 소프트웨어 경진대회 결선에 진출한 상태이고, 내년에도 새로 참여하는 로봇스터디원들과 함께 더욱 발전된 모습을 기대하고 있습니다. 이후 졸업을 하면 이러한 경험을 바탕으로 원하는 직무에 취업하고 싶습니다.”


천수빈 : “드론대회 금상 수상을 통해 얻은 자신감으로 임베디드 분야뿐만 아니라 다른 분야의 대회에도 참가하고 싶습니다. 이번 학기 저의 목표는 학교 수업을 병행하면서 관심있던 분야에 대해 공부하고, 이를 활용해 작은 프로젝트를 만드는 것입니다. 그리고 동기들과 함께 만들고 있는 라즈베리파이를 활용한 자율주행 RC카 완성하기입니다.”


<관련영상>

드론좌팀 미니드론 자율비행 경진대회 본선 영상 https://youtu.be/MYXfT3YzJCE?t=2146


<홍보실=최호기 학생기자>

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